Roboter kalibrieren

Ziel der Hand-Eye Kalibrierung ist es, die X und Y Koordinaten der erkannten Teile vom Kamera-Koordinatensystem in das Roboterkoordinatensystem zu überführen. Dank der Kalibrierung wird das Roboter-Koordinatensystem direkt in die EasyFeeder Station übernommen und alle Koordinaten in Roboter-Koordinaten ausgegeben.

Hinweis: Die Roboter Kalibrierung wird global durchgeführt und gilt für alle Prüfprogramme!

Wichtig: Das Koordinatensystem des Roboters muss mit der Ebene der Oberfläche der Asycube-Platte abgeglichen sein.

Hinweis: Die reproduzierbare Positionierung Kalibrierteil ist wichtig für die Qualität der Kalibrierung!

Verwenden Sie für die Kalibrierung ein Teil mit möglichst einfachen Konturen (Rechteck, Quadrat, Kreis), da Produktiv-Teile oft für die Kalibrierung nicht optimal sind.

  • Einfachen Konturen (Rechteck, Quadrat, Kreis).

  • Höhe sollte der Dicke des zu greifenden Teiles entsprechen.

  • Das Kalibrierteil muss reproduzierbar greifbar sein. Idealerweise sollte sich das Kalibrierteil im Greifer zentrieren.

  • Das Kalibrierteil darf beim Ablegen nicht verrutschen, da dies würde die Qualität der Kalibrierung verschlechtert.

  • Sollte die Kalibrierung mit einem eigenen Greifer durchgeführt werden, dann beachten Sie die eventuellen Unterschiede im TCP der Greifer

Beispiele:

Das Koordinatensystem des Werkzeugs wird auf dem Werkzeug-Mittelpunkt (TCP) positioniert. Die TCP-Position entspricht der Position, an der Sie das Bauteil greifen wollen:

  • Fingergreifer: Positionierung des TCP an der Stelle, an welcher der Greifer das Teil greifen wird

  • Vakuumgreifer: Positionierung des TCP am Ende des Greifers.

Menü

Hinweis: Falls zum Inbetriebnahmezeitpunkt noch kein Roboter verfügbar ist, dann kann der Roboter mittels "Demo Kalibrierung" übersprungen werden. Dabei werden 4 simulierte Koordinatenpaare in die Kalibrierung eingefügt, um die Kalibrierung zu simulieren. Damit ist das Bauteil-Training und die Feeder-Einrichtung ohne Roboter möglich.

Wichtig: Die "Demo Kalibrierung" ist kein Ersatz für die Kalibrierung mit dem Roboter. Die Roboterkalibrierung ist zwingend für die Produktivbetrieb notwendig.

Kalibrierteilkontur einlernen

  • Legen Sie das Kalibrierteil mit dem Roboter mittig auf die Feeder Fläche ab.

    Hinweis: Beachten Sie, dass das der Winkel des Bauteils bei der Kalibrierung immer 0° sein sollte, da die Kalibrierung nur mit X und Y Koordinaten arbeitet.

  • Nehmen Sie mit ein neues Bild auf.

  • Mit kann die Kontur des Kalibrierteil trainiert und der Suchbereich eingerichtet werden.

  • Unter Suche wird der Suchbereich für die Kalibrierung definiert. In diesem Bereich wird während dem Kalibriervorgang nach dem Bauteil gesucht.

  • Unter Training wird das Kalibrierteil eingelernt

    • Den Suchbereich möglichst eng um das Bauteil

    • Zentrieren Sie den Mittelpunkt mit "Im Fenster zentrieren"

    • Mit "Ausführen" wird der Trainingsvorgang durchgeführt und die trainierten Konturen werden im Bild angezeigt.

  • Das Kontur-Training kann mit beendet werden.

  • Nehmen Sie mit ein neues Bild auf und kontrollieren Sie die Erkennung.

  • Falls der angezeigte Aufgreifpunkt mit dem Roboter nicht übereinstimmt, dann kann dieser per "Aufgreifpunkt ändern" verschoben werden

    • Optionale Schritte bei Verwendung der Höhenkorrektur

  • Sollte die Höhenkorrektur für Bauteile verwendet werden, dann ist zusätzlich die Höhe des Kalibrierteiles in Millimeter einzutragen.

Hinweis: Sollte das Kreuz der Bauteilerkennung nicht 1:1 mit dem Roboter-Punkt übereinstimmen, dann wird dies in einem der nächtens Schritte bei der Aufgreifpunkt-Berechnung berücksichtigt.

Vorgehensweise bei (manueller) Kalibrierung

Die Kalibrierung kann manuell per Wizard oder über die Kommunikationsschnittstellen (TCP/IP oder Feldbus) erfolgen.

Die Kalibrierung muss min mindesten 4 Punkten erfolgen, die möglichst weit auseinander liegen. Je mehr Punkte verwendet werden, desto besser ist die Qualität der Kalibrierung.

  • Bestehende Kalibrierung löschen

Diese Schritte müssen für jeden Kalibrierpunkt durchgeführt werden:

  • Kalibrierteil mit dem Roboter neu aufnehmen

  • Kalibrierteil am Feeder ablegen

    • Achten Sie auf genügend Abstand zum Rand und vermeiden Sie jegliche Berührung

    • Legen das Bauteil immer im trainierten Winkel ab

    • Achten Sie darauf, dass das Bauteil beim Ablegen nicht verrutscht

  • Ablage Koordinaten bei "Kalibrierung bearbeiten" eintragen

  • Roboter auf Kamerablickfeld fahren

  • Neues Bild aufnehmen

  • Erkennung kontrollieren. Kamera Symbol sollte grün hinterlegt sein.

  • Roboter-/Kamerakoordinaten-Paar in die Liste hinzufügen

  • Diesen Vorgang für mindesten 4 Punkte wiederholen.

Hinweis: Ab dem vierten Punkt wird die Kalibrierung berechnet und gespeichert, sofern diese gültig ist. Je niedriger der angezeigte RMS- Fehler (Einheit: Millimeter), desto besser ist die Qualität der Kalibrierung.

Wichtig: Sollte der maximale RMS-Fehler überschritten werden, gibt es einen Unterschied zwischen den Roboter- und Kamerakoordinaten. In einem solchen Fall wird empfohlen die Kalibrierung zu löschen und neu durchzuführen.